明初，元朝残余势力北元被逐出中原，但仍然势力强大、雄踞漠北。明太祖时多次派兵进攻北元，促使北元分裂，东部兀良哈归附明朝，中部鞑靼和西部瓦刺仍然与明朝为敌。尤其是鞑靼仍沿袭元朝帝号，势力最为强大。公元1403年，鞑靼别部首领鬼力赤杀死北元皇帝坤帖木儿，自立为可汗，不再沿用元朝国号、帝号;同时，与瓦刺相互仇杀，鬼力赤等各部首领纷纷与明朝建立了朝贡关系。明成祖朱棣一面致力于和平;一面加强边防防守，对蒙古的侵扰进行无情打击。
公元1409年，本雅失里、阿鲁台杀害明朝使节郭骥。朱棣为牵制鞑靼，于五月封瓦刺首领马哈木为顺宁王，太平为贤义王，把秃孛罗为安乐王。然后在七月任命淇国公丘福为大将军，率兵10万讨伐本雅失里、阿鲁台。由于丘福轻敌冒进，只率千余骑兵渡过胪胸河(今蒙古克鲁伦河)，落入鞑靼重兵埋伏之中，丘福全军覆没。朱棣大怒，认为如?不及早除去鞑靼，边疆永无宁日，决定亲自率军北征。
公元1410年，朱棣第一次亲征蒙古。命皇长孙朱瞻基留守北京，户部尚书夏原吉辅佐。朱棣命清远侯王友督中军，安远伯柳升为副;宁远侯何福、武安侯郑亨督左右哨;宁阳侯陈懋、广恩伯刘才督左右掖;都督刘江督前哨。大军一路途经兴和(今河北张北)，过大伯颜山、小伯颜山，万里萧条，到达清水源(即马塔八海子，今内蒙境内)小驻，然后，又率军经杨林、广武镇、威虏镇、长清塞、顺安镇等地，至元石坡。到胪胸河边，看到河水可饮，朱棣改胪胸河名为饮马河，又为河上地定名为平漠镇。前锋与鞑靼游骑交战，获得小胜。明军从俘虏口中得知本雅失里在兀古儿札河(今蒙古乌勒扎河)。朱棣决定亲率精兵，携带粮草，长途奔袭敌军大战。几天后，明军到兀古儿札河，本雅失里仓皇逃走。次日，明军追到斡难河，与本雅失里激战。朱棣亲自指挥冲击，一鼓作气打垮了本雅失里。本雅失里丢下所有辎重，只率7人渡河逃走。六月，明军回师途中在阔滦海子(今内蒙呼伦湖)附近与阿鲁台遭遇。朱棣亲率骑兵冲入敌阵，阿鲁台大败而逃。明军追击一百余里，斩杀百余人，因天热缺水而收兵回营。阿鲁台虽受重创，但仍派出小股骑兵尾随明军，袭扰明军的后卫。朱棣便亲自率一千余名精兵断后，设下埋伏，痛歼了尾随的鞑靼兵，使其不敢再来侵扰。摆脱了敌人尾随之后，明军又遇上了严重的缺粮问题。朱棣一面拿出自己节省的一份口粮分给士卒，一面下令携带粮食多的借给缺粮的，回京后加倍偿还。七月，朱棣回到北京。
公元1414年，因蒙古贵族扰边，朱棣决定再次亲征蒙古，朱瞻基随从。二月，下诏亲征瓦刺，发马步军50多万。四月，蒙古贵族鞑靼李罗布花等5人率部投降。五月，明军至饮马河。六月初三，明军前锋在康哈里骇(即三峡口，今蒙古乌兰巴托东，克鲁伦河西岸)击溃瓦刺前哨部队。次日，从俘虏口中得知马哈木大营距此地只有百里，朱棣下令全军昼夜兼程前进。初七，在忽兰忽失温(今蒙古乌兰巴托东，土拉河东岸)与马哈木、太平、把秃李罗率领的3万瓦刺大军相遇。瓦刺军队占据山顶，居高临下冲向明军。柳升用神机炮击毙敌骑数百，朱棣乘机率铁骑发动进攻。双方展开激战，互有死伤。马哈木终于抵挡不住明军的攻击，开始撤退。明军乘胜追击，一直追到土刺河边，马哈木连夜向北逃遁。朱棣考虑自身损失也较大，不宜再战，便下令班师。回师途中，击退了瓦刺的袭扰，于八月回到北京。忽兰忽失温一战，斩其王子十余人，部众数千级。瓦刺元气大伤。公元14巧年，马哈木派遣使节向明朝谢罪，进贡马匹。两年之后，马哈木去世，明朝让他的儿子脱欢继承爵位。阿鲁台的势力日益强大，常常侮辱明朝使节，甚至派兵侵扰边境。公元1422年年初，阿鲁台大举进攻兴和，杀死明将王祥。朱棣决心第三次亲征。三月，成祖率大军经鸡鸣山、云州(今河北赤城)、独石(在今辽宁)、威远至沙珲原。阿鲁台大惧，尽弃其辎重马畜于阔滦海子，向北逃走。朱棣命焚其辎重，收其马畜，然后班师。回师时，因兀良哈等三卫暗通阿鲁台，顺便击溃之，虏牛羊十余万只带回京城。
公元1423年，朱棣听说阿鲁台又要侵犯边境，决心第四次亲征。九月，朱棣到达沙城(今河北张北西北)，从前来投降的鞑靼首领阿失帖木儿等人口中得知阿鲁台刚被瓦刺打败，不会南下。但朱棣仍率大军到达饮马河附近，接受了鞑靼王子也先的归降，然后班师回朝。
公元1424年年初，阿鲁台率兵进攻大同。朱棣率大军亲征阿鲁台，以大学士杨荣、金幼孜扈从。五月，大军至开平，阿鲁台远遁。朱棣大军至祥云屯，又至翠云屯，明军到达答兰纳木儿河一带(今中蒙边境地区)分兵搜索，未见阿鲁台踪迹。朱棣担心粮草接济不上，决定班师。七月，朱棣病逝于榆木川(在今内蒙古)军中。
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