从永乐十八年(1420年)迁都到崇祯十七年(1644年)李自成破城为止，明朝共有二百二十四年建都于北京。明初的北京城沿用了元都旧城的基本部分，以后又多次扩建。城市的格局既有很强的继承性，又有自身的特点。
明代前期北京城平面示意图
明初，徐达占领元大都后，为了便于防守，将城北纵深约2.8公里较冷僻的城区舍弃于城外，另筑了一道北城墙，使城市面积缩小约百分之四十。在以后的半个世 纪里，这里是一座地方性政治、军事中心城市——北平府。永乐十四年(1416年)明成祖决定把首都从南京迁至北京，为了仿照南京皇宫的形制在宫前布置五部 六府官衙，又将南城墙向南移了约0.8公里。到明代中叶的嘉靖三十二年(1553年)，由于北方蒙古部族的军事进犯威胁到北京城的安全，又仿照南京城的办 法，在城外加筑一道外郭城以加强城防。但限于当时财力，这道外郭城墙只修筑了南面8公里就从东西两端折而向北和旧城城墙相接，使整个城市形成一个“凸”字 形轮廓。这个格局一直保持到上世纪四十年代末。
从以上北京城墙三次向南移动中可以看到城市在逐步向南发展。造成这种趋向的原因是，城市对外交通以及居民的结集地，商肆、旅邸栉比鳞次，人口异常稠密，加 上通向南方的陆路交通，以及通惠河漕运重新开通后码头也汇集在前三门外，使这一带格外繁华。为此，永乐十八年和嘉靖三十二年两次向南扩城，把原来城外最热 闹的居民区围入城中，同时也把最重要的礼制建筑天坛、山川坛等一并围入。
描绘明北京繁荣的《皇都积胜图》长卷画(局部) 经过明初到明中叶的几次大规模修建，比起元大都来，北京城显得更加宏伟、壮丽。首先，城墙已全部用砖贴砌，一改元代土城墙受雨水冲刷后的破败景象;其次， 城濠也用砖石砌了驳岸，城门外加筑了月城，旧城九座城门都建有城楼和箭楼，城门外有石桥横跨于城濠上(明初是木桥，1436～1445年全部改为石桥)， 桥前各有牌坊一座;再者，城的四隅都建了角楼，又把钟楼移到了全城的中轴线上，从永定门经正阳门、大明门、紫禁城、万岁山到鼓楼、钟楼这条轴线长达8公 里，轴线上的层层门殿，轴线两侧左右对称布置的坛庙、官衙、城阙，使这条贯串全城的轴线显得格外强烈、突出。但是，这种城市布局却给市民带来了不便。在明 代，从大明门到地安门长达3.5公里的南北轴线被皇城所占有，一般人是不准穿越的，因此造成了东城与西城之间交通的不便，在古代运输工具不发达的情况下， 问题尤为严重。
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